ros是什么版本的linux(ROS在Linux中)

本教程的操作环境:linux7.3系统和Dell G3电脑。

ROS的定义介绍了ROS的全称，翻译成机器人操作系统。基于Linux内核，目前只能在Linux下运行。

ROS的设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing+Tools+Capabilities+Ecosystem”，即ROS是通信机制、工具软件包、高级机器人技能和机器人生态系统的集合。

顾名思义，ROS是一个系统。它类似于我们常用的操作系统。ROS封装了底层的机器人硬件，也就是说不同机器人所包含的所有底层参数对于使用ROS进行开发的人来说都是一样的。这里还要提一下，ROS目前没有可视化界面。我们使用的Windows和Linux可以直接看到图像界面并进行操作，因为它们有可视化界面，而ROS没有。我们所谓的操作系统不一定要有可视化的界面。有兴趣可以看看最早的操作系统，只有命令行，没有丰富多彩的界面。

ROS提供了一些标准的操作系统服务，如硬件抽象、底层设备控制、公共功能实现、进程间消息和数据包管理。ROS基于图形架构，因此不同节点的进程可以接收、发布和聚合各种信息(如传感、控制、状态、规划等。).

ROS可以分为两层，下层是上面说的操作系统层，上层是实现不同功能的各种软件包，比如定位绘图、动作规划、感知、仿真等等。

ROS是一个多义词，也可以是一种沟通机制。在ROS的开发中，一个应用用一个节点来表示，节点就是一个可执行的程序。节点通过ROS相互通信。ROS通过节点管理器(主节点)管理每个节点。至于具体的原理实现，后面再说。

此外，ROS还代表了机器人开发的一系列工具包、算法、技能、平台、生态等等。

罗斯的历史。说白了，ROS就是一群大佬在开发机器人时认为比较好的东西(可以是一些有用的库，软件，或者是一些想法，协议，标准)。在机器人的发展中，各类机器人并没有统一的标准。每开发一个没见过的机器人，都需要重新学习很多东西，非常不方便。所以大佬们借鉴操作系统产生的思想，想为什么不做一个系统让机器人封装底层呢？结果产生了ROS。经过多年的打磨，ROS已经越来越完善，使用的人也越来越多。

活性氧功能

如果你想问我ROS是做什么的，你只需要知道一句话。ROS用于开发机器人或机械臂。

在机器人发展史上，标准化工作仍然不到位。不同的机器人使用不同的系统、程序等等，只要跨平台，开发起来就非常困难。为了解决这个问题，ROS诞生了。ROS可以通过封装让底层硬件对开发者透明，大大降低了跨平台开发的难度。

之所以选择ROS，是因为大家应该明白，使用的人很多，普及面广。ROS具有丰富的领域、材料、功能、内容和知识。你想不用它编译你自己的库吗？

1.ROS的性能特点在正式学习ROS之前，先介绍一下ROS的几个特点，即元操作系统、分布式通信机制、松耦合的软件框架、丰富的开源函数库等。，帮你建立一些感性认识。

ROS是机器人领域的元操作系统。换句话说，它并不是一个真正的操作系统，其底层的任务调度、编译、设备驱动等仍由其原生操作系统Ubuntu Linux完成。

ROS实际上是运行在Ubuntu Linux上的一个子操作系统，或者说是一个软件框架，但是它提供了硬件抽象、函数调用、进程管理等类似于操作系统的功能，以及获取、编译、跨平台的功能和工具。

ROS的核心思想是将机器人的软件功能做成节点，节点之间通过发送消息进行通信。这些节点可以部署在同一台主机上，也可以部署在不同的主机上，甚至可以部署在Internet上。ROS网络通信机制中的master负责管理和调度网络中节点之间的通信过程，并提供配置网络中全局参数的服务。

ROS是一个松耦合的软件框架，它使用分布式通信机制来实现节点间的进程通信。ROS的软件代码以松耦合的方式组织，开发过程灵活，管理维护方便。

ROS有丰富的开源函数库。ROS是基于BSD(Berkeley Software Distribution)协议的开源软件，允许任何人在商业和闭源产品中修改、重用、再分发和使用。使用ROS，你可以快速构建自己的机器人原型。

2.ROS的发行和Linux的发行类似。ROS的发行版内置了一系列常用的功能包，即ROS系统打包安装在原生系统中。ROS最初是基于Ubuntu系统开发的，ROS的发布版本名称采用了与Ubuntu相同的规则，即版本名称由两个首字母相同的英文单词组成，按字母升序选取版本的首字母。图1显示了ROS的一些主要版本。

图1主要版本的ROS系统架构安装完ROS后，很多朋友应该会迫不及待的马上开始写程序。因为ROS的架构比较复杂，为了便于理解其中的各种概念，我们先来讨论一下ROS的系统架构，让大家可以全面的掌控ROS中的所有概念。按照官方的说法，ROS架构可以分别从计算图、文件系统和开源社区的角度来理解。

1.从计算图的角度来看，ROS架构中可执行程序的基本单元称为节点，节点通过消息机制进行通信，从而形成网络图，也称为计算图，如图3所示。

图3 ROS的计算图的结构节点是一个可执行程序，通常也叫进程。ROS功能包中创建的每一个可执行程序在启动并加载到系统进程后，都是一个ROS节点，如图3中的节点1、节点2、节点3。

节点通过发送和接收消息进行通信，消息发送和接收机制分为主题通信、服务通信和动作通信三种。如图3所示，节点2和节点3，节点2和节点5采用主题通信，节点2和节点4采用服务通信，节点1和节点2采用动作通信。计算图中的节点、主题、服务和动作应该用唯一的名称来标识。

ROS使用节点将代码和功能解耦，提高了系统的容错性和可维护性。所以，与其创建一个包罗万象的庞大节点，不如让每个节点都有特定的单一功能。如果用C++写节点，需要使用ROS提供的roscpp库。如果用Python写节点，需要使用ROS提供的rospy库。

消息是形成计算图的关键，包括消息机制和消息类型。有三种消息机制:主题、服务和动作。每种消息机制中传输的数据都有特定的数据类型(消息类型)，可分为主题消息类型、服务消息类型和动作消息类型。消息机制和消息类型将在1.5节中解释。

Rosbag是ROS中专门用来保存和回放题目中数据的文件。一些难以收集的传感器数据可以记录在数据包中，然后重复回放，以调试算法性能。

参数服务器可以为整个ROS网络中的节点提供易于修改的参数。参数可以被认为是可以在节点中从外部修改的全局变量，包括静态参数和动态参数。静态参数一般用于设置节点启动时的工作模式。动态参数可用于动态配置节点或改变节点运行时的工作状态，如电机控制节点中的PID控制参数。

主节点负责节点间通信过程的调度和管理。所以必须先启动主节点，可以通过roscore命令启动。

2.从文件系统的角度，理解ROS程序的不同组件要放在不同的文件夹中，文件夹按照不同的功能组织文件。这是ROS的文件系统结构，如图4所示。

图4 ROS的文件系统结构工作区是一个文件夹，包含功能包、编译包和编译后的可执行文件。用户可以根据自己的需求创建多个工作区，并在每个工作区开发不同用途的功能包。在图4中，我们创建了一个名为chunk _ ws的工作区，它包含三个文件夹:src、build和devel。

src文件夹放置每个功能包和配置功能包的CMake配置文件CMakeLists.txt。这里，由于ROS中的源代码是由基于CMake技术的柳絮工具编译的，所以我们会在src源文件空间和各种函数包中看到一个CMake配置文件CMakeLists.txt，起到配置编译的作用。构建文件夹包含缓存、配置、中间文件等。编译CMake和柳絮函数包时生成。devel文件夹包含编译后的可执行程序，无需安装即可直接运行。一旦编译并测试了功能包的源代码，就可以直接导出这些编译后的可执行文件，与其他开发者共享。功能包是ROS中软件组织的基本形式，具有创建ROS程序的最小结构和内容，包括ROS节点源代码、脚本、配置文件等。

一、CMakeLists.txt是一个函数包配置文件，用于编译时编译cmakefunction包的编译配置。

二。package.xml是功能包的列表文件，以及这个功能包的各种相关信息，比如包名、开发者信息、依赖关系等。，是用xml标签格式标记的，主要是为了让功能包的安装和分发更容易。

三。include/& lt；pkg _ name & gt是函数头文件的目录，可以放*。h头文件包含在这里的功能包程序中。包含目录需要添加一级路径的原因

四。msg、srv和action分别用于存储非标准主题消息、服务消息和动作消息的定义文件。ROS支持消息通信中使用的用户定义的消息类型。这些自定义消息是不必要的，例如，程序只使用标准消息类型。

v. scripts目录包含Bash和Python等脚本文件，这不是必需的。

不及物动词启动目录存储节点的启动文件，以及*。启动文件用于启动一个或多个节点，在有多个节点的大型项目中非常有用，也不是必须的。

七。src目录存储了功能包节点对应的源代码。一个功能包可以有多个节点程序来完成不同的功能，每个节点程序可以独立运行。这里的src目录存储了这些节点程序的源代码。可以根据需要创建文件夹和文件来组织源代码，可以用C++、Python等编写。

3.从开源社区的角度理解ROS架构。ROS是开源软件，各种独立的在线社区分享和贡献软件和教程，形成了一个强大的ROS开源社区，如图5所示。

图5 ROS开源社区结构的发展依赖于开源和共享软件，由不同的组织共享和发布，如GitHub源代码共享、Ubuntu软件仓库发布和第三方库。ROS的官方wiki是一个重要的文档讨论社区，在这里你可以方便地发布和修改相应的文档页面。ROS的回答首页有大量ROS开发者的问答，对于ROS开发中遇到的各种问题的讨论非常活跃。

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以上是ros是linux什么版本的详细说明。更多信息请关注主机参考其他相关文章！

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